Z pozoru zasady pierwszeństwa w Polsce są bardzo proste. Najważniejszy na drodze jest policjant, jeśli to on zarządza akurat ruchem na danym skrzyżowaniu, to on decyduje, kto powinien pojechać pierwszy, a kto przepuścić innych kierowców. Kierowanie ruchem przez funkcjonariusza zdarza się rzadko. Częściej o kolejności przejazdu decyduje sygnalizacja świetlna albo znaki. Na skrzyżowaniach, na których ustawiono i światła, i znaki, to te pierwsze są ważniejsze. W pozostałych przypadkach kierujemy się tzw. zasadą prawej dłoni - pierwszeństwo ma osoba z prawej strony.
Są drogi, z których wyjeżdżając NIGDY nie mamy pierwszeństwa i ZAWSZE musimy przepuścić wszystkich kierowców, już znajdujących się na drodze. Dzieje się tak, kiedy opuszczamy drogę wewnętrzną, strefę zamieszkania lub strefę ruchu. Każdy ze znaków informujących o tym działa dokładnie jak znak A-7 "Ustąp pierwszeństwa przejazdu". Znaku zabraknie? I tak obowiązek spoczywa na nas.
Podporządkowanie dróg wyznaczanych przez te oznaczenia wynika w dużej mierze z tego, że mają one charakter dróg wewnętrznych lub specjalnych stref. Tym samym poruszający się po nich pojazd nie jest uczestnikiem ruchu drogowego, a do ruchu dopiero będzie się włączać - bo droga wewnętrzna, strefa zamieszkania i strefa ruchu nie jest traktowana jako klasyczne skrzyżowanie, a zawiera się w pojęciu połączenia dróg. To wymusza na kierowcy zachowanie szczególnej ostrożności i ustąpienia pierwszeństwa wszystkim uczestnikom ruchu, którzy znajdują się na drodze publicznej.
Kierujący pojazdem, włączając się do ruchu, jest obowiązany zachować szczególną ostrożność oraz ustąpić pierwszeństwa innemu pojazdowi lub uczestnikowi ruchu. - art. 17 ust. 2 ustawy Prawo o ruchu drogowym.
Na takie sytuacje, kiedy musimy wszystkich puścić, a zasada prawej strony nie działa możemy się natknąć bardzo często każdego dnia. Tak dzieje się m.in. na wyjazdach z osiedlowych uliczek, parkingów, zakładów pracy czy centrów handlowych. Za nieustąpienie pierwszeństwa w czasie włączania się do ruchu grozi grzywna o wysokości 300 zł i 5 punktów karnych.